背景 #

使用Linux系统我们常会遇到需要软件在后台运行，并且开机自启的情况。要实现后台运行以及开启自启有许多种解决方案，比如screen,&即可实现后台运行，将服务加入rc.local中可以实现开机自启。但经过研究，我推荐一种Linux下绝佳的后台运行以及开机自启的解决方案，优点是极其稳定，并且使用方便。缺点我暂时想不到2333

开始 #

 PM2介绍 

 官方简介 

> PM2 is a daemon process manager that will help you manage and keep your application online. Getting started with PM2 is straightforward, it is offered as a simple and intuitive CLI, installable via NPM.

 我写的简介 

PM2是一款基于node开发的软件，用于实现对进程的守护，也就是当用户断开连接时，我们的进程/服务能够继续保持稳定地后台运行,并且通过一个指令即可实现开机自启。

 Node.js&npm的安装 

由于PM2是基于node开发的软件，所以我们必须先搭建node

这里以Ubuntu发行版为例:

将PPA加入到我们的系统中

`
$ sudo apt-get install curl
$ curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_10.x | sudo -E bash -

`

然后直接运行apt安装

$ sudo apt-get install nodejs

验证是否安装成功

$ node -v

v12.10.0

$ npm -v

6.10.3

若执行命令后返回以上信息即安装成功

 PM2的安装 

在安装完NPM环境后我们开始安装pm2。PM2的安装非常简单，只需要一句话即可完成。

npm install pm2@latest -g

等待安装完成后我们即可进行pm2的相关配置了

 PM2的配置 

我们需要新建一个文件用于启动服务，然后将这个文件添加如PM2，让PM2守护它，从而间接达到让我们的服务稳定后台运行的目的。

在你喜欢的目录下新建一个app.js文件，然后我们开始写。

这里以我上一篇文章为例，我们将内网穿透的frp软件加入到js文件中，然后让pm2守护它。

这边我们是以js为例，使用其他脚本(如:.sh , .out, .py, .class)也完全没问题。

`
//固定格式

var cp=require("child_process");

//下面这句话需要修改哦

cp.spawn("/home/frp/frps",["-c","/home/frp/frps.ini"]).stdout.pipe(process.stdout);

/*
解释: 小括号里面直接写上软件安装的路径即可,中括号里面填入我们需要的参数（注意：不需要空格）。只需要修改这两个地方即可，其他地方直接复制粘贴。

这句代码等价于如下Linux指令: 

$ ./home/frp/frps -c /home/frp/frps.ini

*/

`

这里提醒一下: 在pm2中路径一定要使用绝对路径，否则会造成代码中的路径与你运行指令的路径有关，导致"No such file or dictionary"。

配置完成后，我们即可运行我们的守护进程。

直接输入:

$ pm2 start app.js

app.js是我们刚刚新建的文件。

到此，我们的应用已经能够实现稳定地后台运行。接下来，我们要实现应用的开机自启。

 PM2的开机自启 

很简单，命令如下:

`
$ pm2 startup

$ pm2 save

`

大功告成，接下去，需要后台运行以及开启自启的应用全部可以扔到app.js中运行，一劳永逸。

END

使用PM2保持应用稳定处于后台运行状态

Linux下实现软件稳定后台运行以及开机自启解决方案-PM2

介绍 

近期在开发的过程中有一台服务器还没来得及托管到数据中心，暂时放在工作室，但工作室没有公网IP，正好我有一台闲置的云服务器，故使用frp进行内网穿透，以便外网能够连接ssh以及实现网页的访问。

Frp 是一款开源的软件，能够轻松实现内网穿透，方便服务器上架前远程的调试。

本文重点在于搭建frp内网穿透服务器，具体内网穿透原理在这里不多赘述，大家自行查阅资料。

 使用前准备 

1.一台处于内网的主机

2.一台公网Linux服务器

3.Frp

 详细步骤 

Frp的配置包含客户端和服务端

 服务端 (有公网ip的服务器)

1.从GitHub上下载Frp

 wget https://github.com/fatedier/frp/releases/download/v0.13.0/frp_0.13.0_linux_amd64.tar.gz 

2.解压Frp

 tar -zxvf frp_0.13.0_linux_amd64.tar.gz 

3.切换到Frp所在目录

 cd frp_0.13.0_linux_amd64 

4.观察目录结构

ls

!图1

从目录结构我们可以看出 目录中包含了几个ini文件，其中我们要用到的是客户端的ini文件，顾名思义就是frps.ini,c即server。

5.编辑配置文件

`
[common]
bind_port = 7000
vhost_http_port = 2333

`

bind_port就是客户端与服务器通讯的端口，随便定义一个自己喜欢的端口，一定要开放的，空闲的。默认是7000。
vhost_http_port就是与自己内网服务器http请求连接的端口。

6.运行frp服务端

这一步会在下文客户端配置完成时细讲。

 客户端 (没有公网的服务器)

1.从GitHub上下载Frp

wget https://github.com/fatedier/frp/releases/download/v0.13.0/frp_0.13.0_linux_amd64.tar.gz 

2.解压Frp

 tar -zxvf frp_0.13.0_linux_amd64.tar.gz 

3.切换到Frp所在目录

 cd frp_0.13.0_linux_amd64 

4.观察目录结构

ls

从目录结构我们可以看出 目录中包含了几个ini文件，其中我们要用到的是客户端的ini文件，顾名思义就是frpc.ini,c即client。
下面让我们编辑它

5.编辑配置文件

配置文件如下:

`
[common]
server_addr = xx.xx.xx.xx
server_port = 7000

`

7000端口是frp客户端与服务端通讯的端口，必须与服务端上的端口相同，这是后面所有通讯的基础，所以必须配置正确。

接下来，我们来配置web访问。刚才我们已经在远程服务器上开放了2333端口，用于web的访问。现在我们对客户端进行配置。

客户端配置如下:(直接继续往下写)
`
[web]
type = http
local_port = 80
custom_domains = www.yeliheng.com
`

type字段我们设置为http协议，local_port就是本地端口的意思，我这边本地是80端口。如果我们需要通过域名进行访问我们就绑定域名，将custom_domains填入，这边我的域名是www.yeliheng.com

到此，我们客户端与服务端的配置文件全部编辑完成。只差一步即可完成内网穿透。

6.运行frp

frp有几个参数，这边我们用到的只是-c参数。具体的参数可前往GitHub查看详细手册。

首先，我们需要先把服务端跑起来，先运行服务端的原因在于服务端运行后会等待客户端连接，防止客户端连接服务器失败自动退出。

cd到frp的安装目录下，然后执行如下指令:

 ./frps -c frps.ini &

运行后一般不会返回任何提示，具体的信息请直接查看日志。(frps.log)

在末尾加一个&表示后台运行。

接下来启动frp客户端

在客户端输入:

 ./frpc -c frpc.ini & 

这时 客户端与服务端将建立连接，内网穿透全部完成。

我们现在可以通过外网访问内网资源了。

浏览器输入域名:2333即可访问刚才配置的web

 Tips 

若要实现frp稳定处于后台运行并且跟随服务器开机自启，有多种解决方案。经过测试，我极力推荐使用pm2作为解决方案。十分稳定并且相当于守护进程，进程崩溃则自动重启进程。pm2的用法请见我的下一篇blog。

[内网穿透] 使用Frp在Linux上实现内网穿透

背景 #

我从零基础入门Unity VR到现在有半个月的时间，用小项目总结半个月来的学习成果。写这篇blog来与大家分享心得体会。本博文以交互为主，不讨论3D建模的相关知识。

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介绍 #

VR投篮球玩法: 玩家通过按下控制器的Trigger(即扳机)键来拾取篮球，把篮球投入篮框里得分，距离越远分数越高，一局有10次投篮机会。

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项目参数 #

运行设备: HTC VIVE

操作系统: 支持Mac OS 和 Windows

运行环境: SteamVR

开发环境: Unity3D & Visual Studio

配置需求: 见HTC VIVE官网

完整工程代码: GitHub

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项目分析 #

开始项目之前 我们需要准备:

1.篮球3D模型及贴图

2.场地的3D模型

3.SteamVR sdk

4.VRTK包

开发环境就不多赘述了

!图1

!图1

篮球场地的材质贴图就不上了，模拟一下效果即可。

注: 模型资源以及场景贴图来源于Google 侵删~

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 开发思路&过程 

为了使思路清晰简洁，我把需要实现的功能和需要用到的技术以一一对应的方式呈现。

1.捡球投球 --> 基于控制器的抓取，释放

2.场地的不同方向移动-->基于控制器的传送机制
(注:防止晕动症的发生这里使用瞬移的方式，游戏中玩家的匀速或非匀速运动都会引起不适)

3.进球计分 --> 碰撞体判断

4.球出界自动返回原点 --> 碰撞体判断

5.计算剩余球数 --> 物体三维坐标跟踪

6.游戏结束的UI交互-->Unity UI交互

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 篮球 

首先从篮球的特性入手，篮球具有弹性，符合物理规律，所以需要给篮球Rigidbody和Collider组件，让其受地球重力影响，并与地面发生碰撞而不是穿过地面。此时的篮球还未具有弹性，需要我们手动定义。

在project面板中新建一个Physics Material材质，并设置弹力大小以及动摩擦和静摩擦力大小。并将材质赋给篮球模型。此时篮球就可以自由下落和弹起。参数设置如图所示。

!图3

篮球的属性设置完成后我们可以调整篮球在场景中的位置，以便玩家进入游戏时拾取。

 篮框 

当玩家把篮球投进篮框时，篮框需要作出相应的处理:计算得分，并计算剩余球数。

要使篮框作出处理首先需要为篮框添加触发器，当球投入篮框时进行相应处理，否则无动作。具体流程如下:

首先，在篮框内部新建一个空的GameObject,调整GameObject位置及尺寸，使得篮球经过篮框时会与此游戏对象发生碰撞，实现加分处理。

此GameObject无需符合物理规律，不受外力影响。不可被玩家看见，并且篮球与其发生碰撞时可以直接穿过。所以我们为其添加一个BoxCollider,编辑好Collider，使其覆盖物体外围，并在Collider属性中勾选Is Trigger，使其成为一个触发器。

最后，新建一个tag，命名为trigger，并赋给此GameObject。后面写后台交互代码时会用到。

这时，我们的篮框触发器就设置好了。

 UI界面 

本项目目的在于总结VR交互技术，所以把UI的权重降低了，但是UI在实际开发中是很重要的。

我们只做一个游戏结束的UI界面和游戏信息显示界面。

首先在Unity的Hierarchy面板中新建一个GameObject 命名为GameOverUI,再把我们的篮球模型复制一个进去，作为UI的子物体，接着创建3D Text 作为子物体，内容为:Game Over。调整UI位置以及大小，注意放在显眼的位置。

然后将做好的GameOverUI拖入Project面板下的Prefab文件夹中，使其成为预制体。然后删除Hierarchy面板中的GameOverUI。这样我们的游戏结束界面就做好了。

同理，我们来制作游戏信息显示界面

在Hierarchy面板右键，选择UI-Canvas新建一个Canvas，重命名为GameInfo

然后在Canvas中新建4个Text，分别用于显示分数文字，分数，剩余球数文字，剩余球数。如图

!图4

 VRTK控制器 

导入了VRTK包后需要对控制器进行设置。

我们定义左手控制器用于传送，右手控制器用于投篮。

所以我们为左手控制器添加如下几个组件:

!左手

为右手控制器添加:

!右手

属性参数全部默认即可，需要定制可自行查阅文档定制。这里也不多赘述。

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 后台交互 

到此，我们已经准备就绪，可以开始敲后台的交互代码。

完整源码请前往GitHub下载。

我第一个实现的功能是球出界自动回到玩家面前。经过考虑为了可玩性就没有设置自动抓取。

代码分析: 要实现这个功能只需要在Update函数中不停判断球和玩家摄影机的位置即可。同时有个问题需要注意。如果单把球移到玩家面前我们会发现球还在不停弹跳。由于球具有一定的初速度，且符合物理规律，所以这个现象是正常的。我们要解决它，就将球移动时的初速度设为0，即所谓的“瞬移”。

代码片段如下:

`csharp
        if(transform.position.y <= -1)
        {
            //isForceNeed = true;
            Debug.Log("球出界了");
            //Destroy(gameObject);
            rb = GetComponent<Rigidbody>();

            //给刚体设置一个速度 确保物体落地后不再受弹力影响
            rb.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
            pos = Camera.main.transform.position;
            pos.y = 0;

            //将物体移动到摄影机下方，方便抓取
            transform.position = pos;
            rb.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
        }        
`
       
接着需要实现进球加分功能。这个功能很简单，直接判断篮球是否碰撞触发器即可。（这里存在一个bug，当球自下而上抛时也会加分，这个后期可以通过空间向量解决）

写一个OnTriggerEnter()函数，在里面进行相关处理:

`csharp
   //触发器被触发
    private void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
        Debug.Log("OnTriggerEnter触发！Tag是" + other.tag);
        if (other.CompareTag("trigger") && !isGameOver)
        {
            //Debug.Log("球进了！");
            //距离计算
            Debug.Log(distanceCal(other));
            //总分统计 总分=基础分+距离四舍五入分
            scoreCount += basicScore + (int)Math.Round(distanceCal(other), 0);
            //刷新显示
            score.text = scoreCount.ToString();
        }

        if (isGameOver)
        {
            RestartGame();
        }
        
    }
`

这里我们的分数不是简单的+1操作。

进球的得分=基础分+距离分

所以我们需要判断玩家投球的位置离篮框有多远。思路是计算两个空间向量之间的距离。我们可以使用距离公式来实现，也可以更简单地调用Vector3类中的distance()函数来计算出距离，效率上差别不大。

我自己封装了一个距离计算函数，代码如下:

`csharp
//计算出玩家与碰撞体之间的距离，用于统计分数
    private float distanceCal(Collider other)
    {
        Vector3 v_player = Camera.main.transform.position;
        Vector3 v_collider = other.transform.position;
        float distance = Vector3.Distance(v_player, v_collider);
        return distance;
    }
`

这样，在进球时的得分就会根据距离改变，距离越远，分数越高。

接着我们需要来判断什么时候从剩余球数里面减一。

我最初的思路是判断控制器扳机放开的瞬间，把球数减一。但考虑到玩家可能手滑或者需要运球，这样就会导致剩余球数频繁减少，直接Game over。

所以我决定换一个思路。当球达到一定高度时剩余球数才会减少。这样可以防止手滑或者运球造成的“冤枉”。

这个地方有一个注意点：球本身是有弹性的，如果不加判断的话，落地后重新弹起也会造成剩余球数减少，球高抛在空中停留也会造成次数多次减少。所以我们只将第一次达到那个高度时的球称为有效，其他均无效。这就需要引入一个开关变量，作为标志。

定义一个bool变量，命名为ballCircle

当达到一定高度时，ballCircle为真，直到球贴地并且末速度接近0时ballCircle才设为假，重新开始下一球的判断。

此部分代码如下:

`csharp
        rb = GetComponent<Rigidbody>();
        if(transform.position.y >= 2.5f && !ballCircle)
        {
            totalBall--;
            ball.text = totalBall.ToString();
            ballCircle = true;
        }
        //Debug.Log("速度: x: " + rb.velocity.x + " y: " + rb.velocity.y + " z: " + rb.velocity.z);
        if (rb.velocity.y > -1.0f && rb.velocity.y < 1.0f && transform.position.y < 2f)
        {
            ballCircle = false;
        }
`

到此，我们的评分和计算剩余球数的功能全部完成。

最后是游戏结束界面的显示以及玩家和界面的交互。

我们前面已经将游戏结束的UI制作成prefab，到了调用它的时候了。

我们定义一个函数名称为:onGameOver(),在剩余球数为0的时候延时3秒调用它。在函数中，我们需要实例化我们制作的prefab，将它显示出来。代码如下:

`csharp
 private void onGameOver()
    {
        isGameOver = true;
        Debug.Log("游戏结束");
        //生成游戏结束UI
        restartUI = Instantiate(GameOverUI);
        rb = restartUI.GetComponent<Rigidbody>();
        rb.angularVelocity = new Vector3(0, 2, 0);//让UI旋转，提升体验
        restartUI.transform.position = new Vector3(-4, 4, 3);
       
    }
`

玩家要重新开始游戏怎么办？

有很多种方法，我想到用控制器去触碰游戏结束界面来重新开始游戏，但后来想想，觉得很麻烦，玩家需要先传送到UI前面才能触碰到。后来就采用简单粗暴的方法，当玩家重新拾取篮球时直接开始新的一局，重置分数和剩余球数。即简单又方便。代码如下:

`csharp
if (isGameOver)
        {
            RestartGame();
        }
`

`csharp
//重新开始游戏
    public void RestartGame()
    {
        Debug.Log("游戏将在1秒后重新开始...");
        Destroy(restartUI);
        //延时调用初始化函数
        Invoke("init", 1);
    }
`

思路其实很简单，同样是用一个bool变量来存储游戏是否结束的状态，然后进行相关处理。

整个项目的开发思路基本就是这样的，通过这样一个小项目的开发，可以巩固VR交互的知识，在开发中会有一些坑的出现，解决掉下次就不会再次跳坑里了。

最后就是打包发布了。这部分同样不是我们的重点，这里也不详细说明了。

---

总结 #

我写这个小项目的灵感来源于对计算机的热爱以及对新知识的追求。看起来很小的一个项目实际上涵盖了VR交互的基础知识点，包括unity3d的基本操作、SteamVR以及VRTK sdk的使用、VR控制器的交互:抓取物体、传送、控制器事件、C Sharp编程等内容。可以很好地总结这阶段的学习，并在实践中获取新知。

完整的工程文件可在GitHub上下载，以及成品都会发布在GitHub。欢迎大家指出问题。

通过小项目总结Unity VR半个月的学习

VR交互基础学习总结-VR投篮球项目开发

高考已经结束，时隔133天，回来更新我的小站

我将持续分享我学到的新知识，在与大家分享的同时我能巩固知识，享受分享的快乐！

Enjoy yourself!

让我们共同享受计算机世界的欢乐！

好久不见

下载传送门 #

酷安

软件介绍 #

最近忙着忙着灵感就突然出来了，是否能借助安卓手机内置的传感器来探测金属呢？

后来到Android developer官网上查看了一下手册，发现这个想法是行得通的。

!图1

Android手机内置磁传感器，可以通过磁传感器计算出磁感应强度，从而在一定程度上实现探测金属。MetalDetector这个软件可以让你的安卓手机变身金属探测器。(仅适用于有一定磁性的金属和支持电子罗盘的安卓手机)

食用方法: 直接将手机靠近金属即可，若识别到金属软件将会震动提示你(可以在设置里关闭震动)，你可以在手机屏幕上看到当前传感器三轴的磁感应强度大小，同时可以看到进度条提示。进度条下方的图表可以更直观地显示出磁感应强度的变化。

!图2

重要Tips：如果你发现传感器不准了，探测不到金属或者一直显示探测到金属，请校准传感器！

校准方法: 将手机在空中画水平“8”字 如图所示

!图2

如果你对这方面特别感兴趣，想了解内部的实现原理，请前往这个链接:知乎

鼓励我 #

!图2

如果你觉得这是沙雕应用，你就截个图到微信扫一扫给我一块钱

如果你觉得本应用很牛逼的话，可以给我更多哦~

开个玩笑，无论多少都感谢鼓励啦~

---

以下是赞赏名单

沦枫--8.89¥

延续--8.88¥

匿名用户--7.00¥

巨龙Jvlong--5.00¥

匿名用户--3.00¥

念旧. --1.00¥

---

软件源代码 #

本软件已在Github开放源代码，可供学习交流使用。

地址: https://github.com/yeliheng/MetalDetector

如果能帮到你就点个Star吧，也是对我的一种鼓励。

版权声明 #

本软件遵循GNU General Public License v3.0开源许可

Yeliheng©版权所有 转载请注明出处！

我的开源项目-MetalDetector For Android已上线

这是我很早之前发布在csdn上的一篇原创文章。

链接:https://blog.csdn.net/yeliheng/article/details/76222734

1、首先是接线。

!图1

vcc对应接arduino开发板5V

GND接GND

TXD接TX

RXD接RX

GPI00接GND（这个是上传的时候用，上传的时候必须接地，否则会导致上传失败）

接线是不是很简单？

附上图片一张

!图2

2、接着就是下载Esp8266扩展库了。

打开IDE，点击文件->首选项，如图

!图3

将这串网址填入图上的红圈内:http://espduino.doit.am/package_esp8266com_index.json

重启IDE

点击工具->开发板->开发板管理器

!图4

在搜索框中输入esp8266,点击即可选择对应版本安装。我们选择2.0.0。

注:安装过程漫长，可能需要20分钟，请耐心等待。毕竟是国外的网站。

下载完成后我们就可以把开发板改为Generic Esp8266 Module如图

!图5

3、接着就是上传阶段了。

编译有点慢。

我们点击文件->示例->ESP8266WiFi->WiFiScan，然后点击上传

上传时一定要注意，在arduino显示上传中的时候迅速把小e开发板断电，马上再上电。否则将导致上传失败。

下图是上传成功的截图:

!图6

这样恭喜你成功啦！

打开串口查看器，会发现小E开发板（esp8266）正在扫描附近WIFI，并显示到串口中，是不是很有成就感？

成品截图:

!图7

附上示例代码:

`java
/*
 *  This sketch demonstrates how to scan WiFi networks. 
 *  The API is almost the same as with the WiFi Shield library, 
 *  the most obvious difference being the different file you need to include:
 */
 "ESP8266WiFi.h"

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Set WiFi to station mode and disconnect from an AP if it was previously connected
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();
  delay(100);

  Serial.println("Setup done");
}

void loop() {
  Serial.println("scan start");

  // WiFi.scanNetworks will return the number of networks found
  int n = WiFi.scanNetworks();
  Serial.println("scan done");
  if (n == 0)
    Serial.println("no networks found");
  else
  {
    Serial.print(n);
    Serial.println(" networks found");
    for (int i = 0; i < n; ++i)
    {
      // Print SSID and RSSI for each network found
      Serial.print(i + 1);
      Serial.print(": ");
      Serial.print(WiFi.SSID(i));
      Serial.print(" (");
      Serial.print(WiFi.RSSI(i));
      Serial.print(")");
      Serial.println((WiFi.encryptionType(i) == ENC_TYPE_NONE)?" ":"*");
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("");

  // Wait a bit before scanning again
  delay(5000);
}
`
转载请注明出处！

小e开发板(esp8266)连接Arduino实现WiFi扫描

# 👋 Hey，我是 Yeliheng

Java 后端工程师，专注构建高并发、高可用系统，关注架构的鲁棒性和可扩展性。

追求代码的表达力与演进能力，热衷以工程化手段提升系统韧性与开发效率。

## 💻 专攻领域

- Java / JUC / 并发控制 / 函数式编程
- Spring 全家桶及底层：Spring / Spring Boot / Spring Cloud
- 消息系统：RabbitMQ，熟悉队列设计与消息幂等
- 数据存储：MySQL / MongoDB / Redis，熟悉分片、事务与调优
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